工藝介紹
在SMT貼片加工的上下料環節，由機器人替代人工在上下料口自動對接（進行物料的回收或移栽），實現整廠產線的全自動化運輸。
課題
1 如何確保對接精度？
區別于傳統人工，機器人可能存在對接精度的問題，例如移動不到位、上下料口的滾輪與機器人的滾輪未能成功對接、物料無法回收或移栽等。
2 如何準確調度多臺機器人的運輸任務？
首先，如何確保機器人在最優時機進行物料的運輸、上料與下料。其次，多臺機器人之間如何協同作業（無相互干擾碰撞、無任務調度錯誤等）。
解決方案
1 機器人與上下料口的精準對接
采用歐姆龍自主移動機器人，將物料從倉儲系統運輸至上下料口，通過高精度傳感器，對機器人的位置進行定位監測，當傳感器感應到機器人進入后對其位置進行調整，實現皮帶線與滾輪的精準對接。
2 待配送時間?誤配送為“0”
構建統一調度管理系統，與MES聯動統一發送任務，ME接受命令，使所有自主移動機器人在最優時機進行配送與搬運。
控制系統
本體：自主移動機器人LD90+LD250
附件：電池、高精度定位傳感器
實現價值
1、對接精度：＜10mm
2、運輸速度：415mm/s
【經營層】
■ 傳統人工運輸易受誤操作、疲勞度、生產突發狀況等影響，造成長時間的停產，產生巨大損耗。現全部由自主移動機器人替代，實現高度自動化，業內智能物料運輸的先驅。
【管理層】
■ 可同時管理多達100臺機器人的車隊，并監控移動機器人位置、交通流量和作業請求，確保工廠以高效的方式運作。
■ 構建統一調度管理系統，與MES（制造執行系統）聯動統一發送任務，ME接受命令，使所有自主移動機器人在最優時機進行配送與搬運。
【工程師層】
■ 機器人攜帶的控制軟件可減少在生產執行系統（MES）或企業資源規劃（ERP）系統中的編程工作。
■ 運輸速度MAX 415mm/s，對接精度＜10mm，實現高速運行下上下料近百分之百的準確。
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